工業(yè)機器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動系統(tǒng)、測量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。圖1是工業(yè)機器人的典型結(jié)構(gòu)。機器人手臂具有3個自由度（運動坐標軸），機器人作業(yè)空間由手臂運動范圍決定。手腕是機器人工具（如焊槍、噴嘴、機加工刀具、夾爪）與主構(gòu)架的連接機構(gòu)，它具有3個自由度。驅(qū)動系統(tǒng)為機器人各運動部件提供力、力矩、速度、加速度。測量系統(tǒng)用于機器人運動部件的位移、速度和加速度的測量?？刂破鳎≧C）用于控制機器人各運動部件的位置、速度和加速度，使機器人手爪或機器人工具的中心點以給定的速度沿著給定軌跡到達目標點。通過傳感器獲得搬運對象和機器人本身的狀態(tài)信息，如工件及其位置的識別，障礙物的識別，抓舉工件的重量是否過載等。

 

 

 

圖1 工業(yè)機器人的典型結(jié)構(gòu)

 

    工業(yè)機器人運動由主構(gòu)架和手腕完成，主構(gòu)架具有3個自由度，其運動由兩種基本運動組成，即沿著坐標軸的直線移動和繞坐標軸的回轉(zhuǎn)運動。不同運動的組合，形成各種類型的機器人（如圖2）：①直角坐標型（如圖2a是三個直線坐標軸）；②圓柱坐標型（如圖2b是兩個直線坐標軸和一個回轉(zhuǎn)軸）；③球坐標型（如圖2c是一個直線坐標軸和兩個回轉(zhuǎn)軸）；④關節(jié)型（如圖2d是三個回轉(zhuǎn)軸關節(jié)和圖2e是三個平面運動關節(jié)）。

a）直角坐標型  b）圓柱坐標型  c）球坐標型  d）多關節(jié)型  e）平面關節(jié)型
圖2 工業(yè)機器人的基本結(jié)構(gòu)形式