本文探討了重型堆探機(jī)器人在Solidworks中設(shè)計三維仿真系統(tǒng)相關(guān)內(nèi)容。

　　隨著機(jī)器人研究的深人和應(yīng)用領(lǐng)域的拓展，機(jī)器人仿真系統(tǒng)作為機(jī)器人設(shè)計和研究的安全可靠、靈活方便的上具，發(fā)揮著重要的作用，是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項很重要的內(nèi)容。仿真利用計算機(jī)模擬機(jī)器人的動態(tài)特性，幫助研究人員了解機(jī)器人工作空間的形態(tài)及極限，揭不機(jī)構(gòu)合理的運動方案和控制算法，從而解決在機(jī)器人設(shè)計、制造和運行過程中的問題，避免了直接操作實體可能造成的事故和不必要的損失。

　　由于計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，特別是計算機(jī)圖形技術(shù)的飛速發(fā)展，出現(xiàn)了許多計算機(jī)三維動態(tài)仿真軟件，如美國MDI公司的ADAMS，即機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)白動分析軟件;SolidWorks公司的Designer/Dynamic Motion動力學(xué)仿真軟件等。本文采用SolidWorks作為建模軟件，選用其自帶的Designer/Dvnamic Motion(以下簡稱Motion、作為動力學(xué)仿真軟件對機(jī)器人運動過程進(jìn)行動態(tài)仿真本文論述的專用重型桶裝物品堆垛機(jī)器人是為了滿足某冶煉廠生產(chǎn)實際需求，要將輥道輸送線,的桶裝砒酸(108公斤/桶)不損壞油漆及開啟銷定位搬至包裝箱堆垛并打捆，以待裝集裝箱。

　　1機(jī)器人的三維裝配體建模

　　在進(jìn)行機(jī)器人的三維動態(tài)仿真之前，必須對機(jī)器人進(jìn)行建模，也就是機(jī)器人裝配設(shè)計。在裝配中，首先必須進(jìn)行部件的裝配。本文論述的機(jī)器人部件包括撥盤部件、槽輪部件、立柱部件、手臂部件等為r動態(tài)仿真的需要，進(jìn)行總裝配之前，首先必須知道零件中哪些為不動件.哪些為可動件將不動零件裝配在一起形成撥盤部件。在總裝配時，首先確定撥盤為基部件.即為其它部件裝配時的參考體〔其它部件為子部件，如槽輪部件、手臂部件等。然后，將子部件和其他零件利用裝配約束關(guān)系在基部件上裝配.

　　2機(jī)器人的動態(tài)仿真

　　在機(jī)器人裝配完成后，我們就可以對機(jī)器人進(jìn)行動態(tài)仿真分析在SolidWorks工具菜單中選擇插件，彈出對話框，選擇COSMOS/Motion單擊確定，進(jìn)人Motion界面，就可以進(jìn)行動態(tài)仿真。

　　(1)零部件分類和添加約束

　　在仿真之前，必須在零部件中確定運動部件和固定部件，將固定部件拖動到Ground Parts目錄下，余下的就是運動部件，它們放在Moving Parts 目錄下。在機(jī)器人仿真中， Ground Parts有撥盤部件等，Moving Parts包括槽輪部件、立柱部件、手臂部件等。也可以在進(jìn)入Motion時，選擇自動零部件分類，計算機(jī)按照裝配時的裝配關(guān)系決定哪些是運動部件，哪些是固定部件.

　　在Motion中，添加約束的步驟是:首先，打開添加約束對話框;其次，選擇零件，可以在管理樹中也可以在顯示窗門中選擇;然后，確定約束的位置;最后.確定約束的方向。

　　在機(jī)器人系統(tǒng)巾，添加的約束有四十多個，其中鉸鏈約束、圓柱副約束最多。機(jī)器人的約束類型取決于機(jī)器人裝配時的約束關(guān)系，如同軸關(guān)系在約束中就添加為圓柱副約束。在機(jī)器人中，撥盤和撥盤軸、槽輪和工作臺之間的約束均為圓柱副約束。

　　(2)載荷的添加

　　動力學(xué)仿真中載荷的添加是一個重要的環(huán)節(jié)。Motion中載荷主要分為二類，即外界作用力、相互作用力和重力。在添加載荷之前，必須了解載荷的以卜幾個方面:①載荷的種類，該載荷是力還是力矩;②該載荷作用在哪個或哪些零件上;③載荷作用點;④載荷的大小和方向:

　　在機(jī)器人中，機(jī)器人是通過電機(jī)帶動槽輪機(jī)構(gòu)從而實現(xiàn)運動的。因此，載荷實際上是一個力矩，而且是一個隨時間而變化的力矩。

　　(3)材料的選擇

　　在Motion中，提供了一個材料數(shù)據(jù)庫，可以從中選擇材料賦給所需要的零件。當(dāng)零件材料比較特殊時，Motion提供了材料的添加功能，可以根據(jù)所需材料的屬性定義將一個新材料添加到材料庫中，屬性包括密度、比熱、剛度、彈性等。

　　在機(jī)器人中，給每一個零件都根據(jù)實際定義了材料屬性。撥盤軸、槽輪軸、滑輪軸是45號鋼，工作臺轉(zhuǎn)盤是ZG35，撥盤、滑輪、滑輪架、槽輪是HT20-400。

　　(4)運動的獲得

　　通過定義系統(tǒng)遵循一定的規(guī)律進(jìn)行運動，一方面可以對系統(tǒng)的某些自由度進(jìn)行約束;另一方面可以進(jìn)行運動仿真。

　　在Motion中，定義一個系統(tǒng)的運動是靠定義一個約束的運動來獲得。在約束中，如果不是固定約束，總有一個或幾個自由度沒有約束，而在這些自由度上就可以添加運動來約束自由度。

　　在機(jī)器人中，機(jī)器人的動力是通過電機(jī)獲得的電機(jī)的運動帶動撥盤抽的轉(zhuǎn)動，而撥盤軸是用鍵跟撥盤固定在一起，因此，給予撥盤軸的轉(zhuǎn)動就等于給予撥盤的運動。

　　(5)動態(tài)仿真

　　在動態(tài)仿真之前，必須劉機(jī)械系統(tǒng)完成添加約束、載荷，給零件賦予材料，添加運動等。

　　在動態(tài)仿真時，為了獲得理想的效果，必須對仿真進(jìn)行設(shè)定，動畫仿真的實質(zhì)是靜態(tài)的圖片利用視覺的暫留現(xiàn)象一幀一幀的連續(xù)播放。因此，必須設(shè)定仿真的時間.仿真的起始幀畫、結(jié)束幀畫，前一幅幀畫到后一副幀畫的間隔時間。

　　在機(jī)器人的動態(tài)仿真中，設(shè)置的仿真時間是10秒，設(shè)置的動畫幀數(shù)是500幅，如圖1所示。在仿真控制板中，可以對仿真進(jìn)行操作，如對仿真時間的修改等。

　　3仿真結(jié)果處理

　　任何一個動畫仿真都是為了獲得仿真后的結(jié)果，對結(jié)果進(jìn)行分析，根據(jù)結(jié)果對參數(shù)進(jìn)行修改，如此反復(fù)，直到得到最優(yōu)的結(jié)果為止。

　　在Motion中，對仿真結(jié)果顯示和分析的方法主要有:

　　①將結(jié)果用動畫的形式，即將動態(tài)仿真用AVI動畫播放;

　　②將結(jié)果以坐標(biāo)曲線的圖形表示，在SolidWorks界面中動態(tài)仿真后，我們就可以查看曲線圖，得到所需的結(jié)果;

　　③仿真結(jié)果以Excel表格數(shù)據(jù)或Text文檔形式輸出，從表格數(shù)據(jù)和文檔中直接讀出數(shù)據(jù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)分析

　　本文主要研究第一方面內(nèi)容，即將結(jié)果用動畫的形式表示出來，得到機(jī)器人仿真的視覺效果，即機(jī)器人是如何運動的，以何種方式運動，從而獲得一個感性的認(rèn)識。

　　當(dāng)運動仿真完成后，點擊Motion菜單中的Export Resalts子菜單中的To AVI Movie,就可以將仿真以動畫的形式播放出來。

　　如圖2所示，機(jī)器人的AVI動畫在RealPlayer中的一個片段，在動畫中，設(shè)置的播放時間是10秒。從動畫中可以看到撥盤帶動槽輪運動，機(jī)器人手臂左右擺動，符合本文設(shè)計要求。

　　4小結(jié)

　　對于機(jī)器人的設(shè)計來說，根據(jù)仿真分析，可以有以下用途:

　　①檢查機(jī)器人各零部件能否裝配成總體以及機(jī)器人運動時零部件之問有無碰撞、干涉現(xiàn)象發(fā)生;

　　②分析系統(tǒng)的運動特性，得出系統(tǒng)運動規(guī)律，檢查是否符合要求;

　　③提高設(shè)計效率，簡化設(shè)計開發(fā)過程，縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，大量減少產(chǎn)品開發(fā)費用和制造成本;

　　④提高產(chǎn)品的系統(tǒng)性能和產(chǎn)品質(zhì)量，獲得最優(yōu)化和最創(chuàng)新的設(shè)計產(chǎn)品。