4.1仿真步驟和結(jié)果
   
    SolidWorks建好三維模型后，在裝配模塊下直接進入仿真環(huán)境。在進行仿真之前，應先進行與仿真相關(guān)的基本參數(shù)設置，如力的單位、時問單位，重力加速度大小，以及與動畫有關(guān)的幀時間間隔及幀數(shù)等。例如，在本機構(gòu)的仿真中，設置力的單位是N，時間的單位是s，設置機構(gòu)運動仿真動畫參數(shù)為10s,100幀，模擬結(jié)果以動畫形式在計算機屏幕演示(根據(jù)仿真精度要求適當調(diào)節(jié)時間間隔和幀數(shù))。利用SolidWorks插件工具COS-MOSMotion的智能運動構(gòu)建器，把機座進行固定。
   
    COSMOSMotion可以自動識別SolidWorks裝配體零件之間的約束副，也可以在COSMOSMotion中進行定義。本機構(gòu)中的是轉(zhuǎn)動副、移動副和球副，如圖6中的約束標記所示。然后設置主動副的運動初始狀態(tài)和運動參數(shù)，本例中v1=v2=v3=v4=4mm/s分別作用于四個滑塊上。
 

   
    SolidWorks上述內(nèi)容設置完畢就可以通過點擊仿真按鈕進行仿真，而且系統(tǒng)還可以錄制動畫，并生成動畫文件，以便于進行對比分析。在仿真過程中可以測量任何構(gòu)件上任何點位移、速度和加速度，還可以計算約束副之間的支反力。在給定的運動參數(shù)下進行仿真可以直觀地獲得運動平臺的位姿、工作空間以及運動、動力特性。圖7為該并聯(lián)機構(gòu)動平臺形心處的運動特性曲線。
   
    4.2動態(tài)干涉檢查和模型的改進
   
    SolidWorks通過運動仿真分析發(fā)現(xiàn)零件存在干涉后，可以直接在裝配體環(huán)境下修改發(fā)生干涉的零件，而且裝配體零件中的修改可以直接反映在零件模型上，實現(xiàn)模型動態(tài)交互更新。修改后的模型，再次進行運動仿真，干涉現(xiàn)象消失了。這樣才能保證在空間運動過程中，各個零件不發(fā)生碰撞干涉，幫助用戶提高裝配時選擇零件的效率，減少因為錯誤組裝而導致運動時，零件由于發(fā)生碰撞對零件的損壞。
   
    5結(jié)束語
   
    1)該新型四自由度并聯(lián)機構(gòu)特點:
   
    ①機構(gòu)動平臺可實現(xiàn)四自由度(二平移、二轉(zhuǎn)動)運動輸出;
   
    ②機構(gòu)較簡單，具有重量輕、剛度好、穩(wěn)定性高、可高速運動等優(yōu)點;
   
    ③運動輸人一輸出具有部分解耦性;
   
    ④采用球副和低副，可使機構(gòu)制造、安裝較為簡單，利于精密加工。
   
    2)通過以上的仿真方法和實例，可以看出SolidWorks軟件具有方便、易用等特點，進行虛擬樣機運動學的仿真，能使設計人員直觀地看到機構(gòu)動平臺的的運動過程，可以得到許多試驗難以得到的仿真結(jié)果，從而可以交互式地進行結(jié)構(gòu)參數(shù)的調(diào)整和改進，為新的設計方法提供了良好的途徑。通過動態(tài)仿真技術(shù)，可以及早發(fā)現(xiàn)設計中的錯誤，極大地提高了經(jīng)濟效益。實踐表明基于SolidWorks軟件的虛擬設計和動態(tài)仿真技術(shù)在并聯(lián)機構(gòu)虛擬樣機的設計中具有良好的應用前景。
   
    3)應用軟件可以把并聯(lián)機構(gòu)建模仿真、運動學計算、動力學計算、參數(shù)化設計等幾個方面的工作有機地結(jié)合起來，充分體現(xiàn)了虛擬樣機技術(shù)的先進思想，從而大大提高了工作效率，降低了開發(fā)成本，為并聯(lián)機構(gòu)的一次性研制成功提供了可靠保證，為我們應用虛擬樣機技術(shù)進行并聯(lián)機構(gòu)的設計提供了一條新的思路。