2基于SolidWorks-VRML實現(xiàn)虛擬現(xiàn)實的精確建模
   
    2.1工業(yè)機器人簡介
   
    工業(yè)機器人是一種由程序預先確定其運動方式的機電一體化機械裝置，由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)可分為執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)。
   
    如圖1所示，關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人的執(zhí)行機構(gòu)-機械臂可由基座、旋轉(zhuǎn)臺、連接件〔大臂)及小臂、手爪等實體組成，是一個開鏈式的多連桿結(jié)構(gòu)，始端連桿為機械臂的基座，末端連桿與機械臂的手爪相連，相鄰連桿間以旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或柱關(guān)節(jié)相連。機械臂可完成旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)和伸縮這3種不同的動作形態(tài)。
   
    2. 2工程實現(xiàn)
   
    基于SolidWorks-VRML，在虛擬環(huán)境中實現(xiàn)工業(yè)機器人建模的流程，如圖2所示。

    
    2.2.1工業(yè)機器人三維模型精確設(shè)計
   
    根據(jù)工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)組成，可以將其分解成基座、旋轉(zhuǎn)臺、連接件(大臂)及小臂、手爪等實體模型。首先可利用SolidWorks強大的實體造型功能，實現(xiàn)零件的三維模型化。
   
    在SolidWorks 2006中對基座的三維建模，如圖3所示。基座是支撐和固定整個工業(yè)機器人的基礎(chǔ)。